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永定區(qū)因明設(shè)永定衛(wèi)而得名，周屬荊蠻，春秋戰(zhàn)國屬黔中地。秦置黔中郡慈姑縣。三國、南北朝先后置天門郡、北衡州、崇州、臨澧縣、崇義縣。唐宋元并入慈利縣。明初設(shè)大庸縣，旋廢，仍屬慈利縣，在境內(nèi)置軍事機(jī)構(gòu)永定衛(wèi)。清雍正八年，撤衛(wèi)置安福縣，雍正十三年建永定縣。民國三年春因與福建省永定縣同名，改名大庸縣。建國后大庸縣隸屬湘西土家族苗族自治州，1985年改為州轄縣級大庸市，1988年設(shè)立大庸地級市后，原縣級大庸市更名為永定區(qū)。